定位（轨迹）的好看与好用

定位不是为了好看，而是为了好用，是为了安全管理。安全管理不是盯人的一举一动，而是盯人的不安全行为，即盯风险点，盯边界，盯重点区域、盯关键节点。

日常生活中的定位与安全生产中的定位不一样。生活中的定位通常是给本人看、本人用、同时定一人看一人，同时看实时和轨迹，必要时才给他人看；生产中的定位主要是给他人看、他人用，同时定多人看多人，不同时看实时和轨迹，必要时才给本人看。生产中定位主要看实时而不是看轨迹，如果同时看多人的实时和轨迹的话，会成一团乱麻、眼花缭乱。轨迹主要是事后追溯查询某一人或某几人的历史活动情况用的而不是用来观看的。

轨迹的曲线与直线取决于查看的区域和时长。所有定位技术的轨迹都是曲曲折折的，而所有曲线都是由细小的直线构成的。

无论日常生活中的定位还是安全生产中的定位都必须准确，定位不准的话，实时显示和历史轨迹再好看也没有用。

安全生产中定位技术按照计算办法分主要有两种：

1、计算法（基于测距的多边定位或多点定位）

卫星定位、蓝牙定位和UWB定位都采用此法。通过测量节点间的距离或角度，用三边测量、三角测量或最大似然估计定位法计算节点位置,每隔一段时间（3秒、5秒、7秒）计算一次，各个点连接成轨迹。计算的准确性受制于定位信号的质量，在工业生产现场复杂环境下， 卫星、蓝牙和UWB信号都容易被遮挡、被干扰、被屏蔽，一个定位信号不准的话计算出的定位就会不准，计算出的位置≠实际位置，好看的轨迹≠实际的轨迹，软件上活动的人≠真人的活动，定位轨迹会出现蜘蛛网、穿越等非人现象，不真实、不好用、不好看。弯弯曲曲的轨迹是不是真实的，而是错误计算出的，试想哪个人会一直在弯弯曲曲地走路呢？

2、 感应法（无需测距，位置节点感知）

不需要距离和角度信息，根据网络连通性等信息来实现节点定位，人走到哪位置感应到哪，多个位置点连接形成轨迹。本来路就是人一步一步走出来的，准确感知人的走路就实现了准确定位。

在复杂的工业生产现场，感知的位置容易准而计算的位置不容易准，感知的位置难以出错而计算的位置容易出错。

ZigBee Plus三维立体按需精准定位采用感应法。ZigBee Plus三维立体按需精准定位=ZigBee Plus三维立体位置节点精准感知+惯性导航+ZigBee传输。

ZigBee Plus定位子站相当于“精准智能路标”或“网格化智能标”的位置传感器，部署在空间、方向发生改变的关键节点和需要管控的地方，径向成线，面上成网，实现区域无死角覆盖。根据现场环境和管控需要预先设置感应策略，而不是事后计算，准确感应人从哪里来、经过哪、去了哪。根据安全管理需要和现场环境差异化部署和差异化设置子站管控范围，哪里需要管控就把子站放哪，需要间隔多远子站就间隔多远，需要管控多大范围子站就设置多大范围，如：1.5m、2m、3m、5m、......，边界管控精度＜1m，精准感知，精准定位，精准判断。

子站部署位置和子站间隔大小取决于生产现场情况和安全生产管理的要求。定好该盯的，管好该管的，按需差异化式定位，不盲目平均定位。子站间隔有大有小类似于步子有大有小，两子站之间类似于两腿之间。子站部署间隔根据风险程度，危险度高的地方子站间隔小，相当于人迈一小步。危险度低的地方子站间隔大，相当于人迈一大步。安全的地方无须部署子站，相当于两腿之间。

ZigBee 信号稳定，线性好，能按需变更发射功率、发射强度等，能按需差别式地设置管控半径。蓝牙信号、UWB信号不稳定、线性不好，不能按需变更发射功率、发射强度等，不能按需差别式地设置管控半径，如蓝牙信标只能周期性地、短距离地发射1个固定的广播信号，无法和基站实时双向通讯，也无法和标识卡实时双向通信、判断握手信号、链路质量等参数。

在复杂的工业生产现场环境，ZigBee信号抗遮挡、抗干扰、抗屏蔽。感知出的位置=实际位置，感知出的轨迹=实际的轨迹，软件上活动的人=真人的活动，定位轨迹不会出现蜘蛛网、穿越等非人现象，定位轨迹更真实、更好用、更好看。